Du temps des Romains déjà, Orbe était une étape importante sur la route reliant Lausanne à Besançon. De cette époque lointaine subsistent encore des vestiges de valeur : les mosaïques de l'ancienne Urba, à un kilomètre et demi au Nord de la ville actuelle, sur le domaine communal de Boscéaz.

Dès le haut Moyen-Age, il est fait fréquemment mention d'Orbe, qui appartenait successivement aux comtes de Bourgogne, aux seigneurs de Montfaucon, de Montbéliard et de Chalon, avant de tomber entre les mains des Suisses, à l'issue des guerres de Bourgogne. C'est à ce moment-là qu'a été détruit le château, duquel ne subsistent plus maintenant qu'un donjon circulaire et une tour d'angle.

Aujourd'hui, Orbe et ses 4'800 habitants constituent le chef-lieu du district du même nom, comprenant 25 communes. Orbe est située en bordure de la Plaine de l'Orbe, à 13 km d'Yverdon-les-Bains et à 28 km de Lausanne. La vieille ville est construite sur la colline qu'entoure la rivière de l'Orbe, avec ses quartiers neufs au Nord et au Sud et une zone industrielle dans la plaine.